Warka jest jednym z najstarszych miast na Mazowszu. Według wielu źródeł lokacja miasta nastąpiła między rokiem 1284 a 1321. Naturalne położenie nad rzeką przy szlakach handlowych i komunikacyjnych, żyzne i urodzajne gleby oraz dogodne warunki przeprawy przez Pilicę – wszystko to spowodowało dynamiczny rozwój osady. W 1375 r. w Warce działały już Rada Miejska i sądy, a miasto cieszyło się opieką rezydujących w pobliskim Czersku Książąt Mazowieckich. Największy rozkwit Warki przypadł na wiek XV i XVI. Miasto stało się prężnym ośrodkiem rzemieślniczo-handlowym. Na dużą skalę rozwinęło się w Warce szewstwo i piwowarstwo. W XVI-wiecznej Warce istniało aż siedem świątyń, w tym konwenty: dominikański i franciszkański. Z pocz. XVII w. miasto zaczęło tracić na znaczeniu. Ucierpiało najpierw podczas rokoszu Mikołaja Zebrzydowskiego, a następnie podczas zwycięskiej bitwy ze Szwedami w 1656 roku. Druga połowa XIX w. to okres znacznego ożywienia gospodarczego miasta i powstawania zakładów rzemieślniczych. W 1891 roku rozpoczęła działalność Fabryka Okuć Budowlanych „Bracia Lubert", a browar w Winiarach podtrzymywał bogate tradycje warzenia piwa. Pierwsza, a następnie druga wojna światowa, w tym ciężkie walki o przyczółek warecko-magnuszewski, zrównały miasto z ziemią. W całej Warce ocalały zaledwie 3 domy. Nie dziwi więc fakt, że po wojnie miasto przez długie lata dźwigało się z gruzów.
Współczesna Warka to dynamicznie rozwijające się miasto zamieszkiwane przez około 11 tysięcy mieszkańców, które umiejętnie łączy bogatą historię z nowoczesną gospodarką rolno-przemysłową. Miasto odgrywa kluczową rolę w strukturze „Największego Sadu Europy”, który odpowiada za produkcję ponad 40% polskich jabłek, stanowiąc jego turystyczne, kulturowe i logistyczne serce.
